O negociador sudanês, Sadig al-Magli, disse que o acordo para criar uma força conjunta da ONU com a União Africana - que já mantém 7 mil soldados na região - mostra o compromisso de seu governo com a paz.
O presidente do Sudão, Omar al-Bashir, vinha manifestando oposição a qualquer envolvimento da ONU em Darfur.
Combates na região mataram cerca de 200 mil pessoas desde meados de 2003.
Mais de dois milhões foram obrigados a deixar suas casas.
O conflito começou quando uma rebelião de grupos locais provocou uma contra-ofensiva do Exército e de milícias árabes apoiadas pelo governo, chamadas Janjaweed. Elas são acusadas de genocídio contra a população africana negra da região.
Na semana passada, os Estados Unidos advertiram o Sudão de que o país vai enfrentar sanções se não concordar com uma força internacional em Darfur até janeiro.
Na sexta-feira, o secretário-geral da ONU, Kofi Annan, disse que o Sudão estava em vias de aceitar a força conjunta.
Annan, cujo mandato à frente da organização termina no final deste ano, acrescentou que deseja ainda que Bashir concorde com um cessar-fogo e tome medidas para a retomada de conversações com grupos políticos de Darfur.
O repórter da BBC, Jonathan Beale, disse que o Sudão parece ter se curvado a uma considerável pressão internacional.
Ele acrescenta que ainda há áreas onde há divergências - o Sudão deseja que a União Africana mantenha o comando da força e não diz quantos soldados da ONU permitirá que sejam enviados ao país.
A ONU planeja enviar 20 mil soldados para Darfur.
O conflito também afeta a estabilidade do Chade, país vizinho que recebeu centenas de milhares de refugiados de Darfur.